三菱PLC伺服實例程序分析應用
文章分享：三菱PLC伺服實例程序分析應用。
1.原點回歸程序示例：
M1250 原點回歸啟動按鍵 Y50 定位啟動 （私服參數） Y44 軸停止 （私服參數）
Y40 PLC準備完成 （私服參數）
M1081 電機手動狀態
M6401 原點回歸啟動條件輸出脈沖
[T0 H4 K1500 K9001 K1] 原點回歸專用指令
T0 Plc>》》QD75
H4 QD75模塊的首地址分配位置 40 K1500 定位指令 （私服參數） K9001 機械原點回歸
K1 設定值
SET Y50 執行電機的輸出，需要進行職位處理
2.原點回歸（進行中到完成）程序示例：
Y50 原點回歸動作進行中（私服電機的定位啟動輸出）
X50 啟動完成信號（私服參數）
X4C 電機BUSY（忙軸）電機動作中處于忙軸中X4C接通
M6501 原點回歸動作完成輸出（采用維持處理，一直接通）
斷開條件：
M6701 電機發生SERVO ERROR
X48 接通（私服內部參數，報警輸出）
YA42 私服電機的M/C電源斷開
[ RST Y50] 當電機完成原點回歸后，直接對電機進行復位
M1251 原點回歸動作進行狀態指示燈 當原點回歸正在進行中時以間隔0.5S的時間閃爍 原點回歸完成后一直接通
3.全部原點回歸程序示例：
M1290 原點回歸的啟動開關
M1001 原點回歸時必須在手動狀態下進行
M100 原點回歸的輸出 （動作需要進行維持處理）
原點回歸的斷開條件:
M101 全部原點回歸執行完成
M1012 復位按鍵啟動
M105 緊急停止開關啟動
4.JOG SPEED的更改和專用指令寫法：
M1055 M1053 M1051 是速度選擇的幾個按鍵開關，可以通過TOUCH直接進 行設定選擇 
SM400一直處于接通狀態，表示JOG的速度選擇可以通過開關的任意時間進 行設定寫入從而改變。
D120 是速度值存儲的字地址
DMOV 傳送指令，D 32數據傳送指令 （速度的值是任意設定的）
[ DTO H4 K1518 D120 K1 ] JOG速度專用指令寫入方法
6.SERVO ERROR的復位專用指令和寫法
伺服ERROR故障復位專用指令和寫法
K1502 K1602 K1702 K1802 是對各個軸出錯復位的專用代碼
當軸發生出錯時，相對應得軸會自動接通出錯信號，依次是軸一 x48
軸二X49 軸三x4a 軸四X4B
當故障解決后，需要對QD75的報警進行復位處理，需要在程序中編寫一個 復位開關，當開關接通后，執行私服復位的專用指令，將故障消除。
7.SERVO 電機運行的當前數據讀取專用指令和寫法
伺服電機當前數據讀取的專用指令和寫法
DFRO 是 DFROM的簡寫模式 32位數據的讀取，當前數據可能大于16位
K800 K900 K1000 K1100 分別是軸一到軸四的伺服電機當前數據讀取的 專用代碼
D6400 D6404 D6402 D6406 是數據讀取都得存儲地址
5.SERVO ERROR的讀取專用指令和寫法
私服內部專用指令（故障讀取）
PLC CPU 從 QD75中將故障的信息讀取出來 用 FROM
將讀取的故障信息數據存儲在D6700l里
8.SERVO 電機內部I/O信息數據讀取專用指令和寫法
9.SERVO 定位輸出專用指令和寫法（經典）
10.伺服電機加速時間和減速時間的程序設定方法：
通過M81的接通和斷開，來選擇電機在正向運行時的加減速，如果只通過 對伺服參數的直接設定，那么電機的正向運行和反向運行時的加減速一樣。
11.伺服電機在運行中的速度改變程序寫法示例1：
11.伺服電機在運行中的速度改變程序寫法示例2：
12.PLC怎樣讀取伺服電機的功率消耗數據，程序寫法：
讀取的數據存儲地址
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